Roomba virtuele muur en vuurtoren navigatie, hoe werkt het:

Er zijn drie soorten virtuele muur die bij de verschillende Roomba's worden meegeleverd.

virtuele-muur-auto-on.html.jpg  1) Roomba 531, 543: 

Standaard virtuele muur. Deze heeft een aan/uit schakelaar maar zal na aanzetten automatisch na 2 uur uitgaan. De Virtuele muur geeft een infrarode straal van ongeveer 2,5 meter waar de Roomba niet doorheen gaat.

virtuele-muur-auto-on.html.jpg   2) Roomba 555, 564: 

Auto-on virtuele muur. Deze virtuele muur kunt u in principe altijd aan laten staan, dat is handig als u de timer functie van de Roomba gebruikt. Op twee verse batterijen kan hij zo'n 6 maanden functioneren.


Vuurtoren virtuele muur  3) Roomba 581 en 780: 

Vuurtoren virtuele muur. De vuurtoren helpt de Roomba om in uw huis door meerdere kamers te navigeren en zijn homebase weer terug te vinden. Er zit een schakelaar op de vuurtoren waarmee u de Vuurtoren stand of Virtuele muur stand kunt kiezen. In beide gevallen zal hij automatisch met uw Roomba mee aan en uitgaan (als de Roomba binnen zo'n 15 meter is). Hij gaat uit als de Roomba wordt uitgezet of buiten bereik is. Dit gaat via een radiozender/ontvanger (RF module) die in de Roomba en in de vuurtoren zit ingebouwd.

Let op, de vuurtorens werken alleen samen met Roomba modellen die een RF module hebben (Roomba 560, 562, 580, 581, 625 en 780).


 

 

Hieronder staat de werking beschreven van de vuurtorens (Lighthouse) die bij de Roomba 581 (of  780) worden meegeleverd.


De uitleg is in 5 punten verdeeld:
1. Robot naar Vuurtoren koppeling (Lighthouse pairing)
2. Waarvoor is de schakelaar (Virtual wall/Lighthouse)
3. Hoe gaat Roomba van kamer naar kamer m.b.v de vuurtorens
4. Docking / robot gedrag als er vuurtorens worden gebruikt
5. Plaatsing van virtuele muren en vuurtorens

 


Robot naar Vuurtoren koppeling (Lighthouse pairing)

De vuurtoren wordt gekoppeld aan een Roomba. Als u de batterijen verwisseld vergeet de vuurtoren deze koppeling, ook na resetten van de Roomba zal de koppeling verdwenen zijn.

 

Als een vuurtoren nog niet gekoppeld is zal hij zich automatisch koppelen aan de eerste Roomba die aangezet wordt. Daarna zal hij alleen met die Roomba gekoppeld zijn.

Bij het starten van de schoonmaakcyclus zal de Roomba via zijn radiomodule een bericht rondsturen naar alle gekoppelde vuurtorens waardoor deze aangaan. De Roomba weet dus ook hoeveel vuurtorens er gekoppeld zijn en houd bij of hij alle vuurtorens wel langs is geweest tijdens het schoonmaken.

 

Als de Roomba met zijn infrarood sensor een vuurtoren ziet zal hij via de radio module contact proberen te maken. Heel soms blijft een Roomba hiervoor ook heel even stilstaan bij een vuurtoren. De Roomba gaat zo door de kamer en houd bij hoeveel vuurtorens er staan en hoeveel kamers hij dus moet gaan schoonmaken. De vuurtorens worden genummmerd in de volgorde waarop de Roomba ze tegenkomt.

 

Iedere keer als de Roomba start begint het nummeren opnieuw. Als de Roomba eenmaal  bezig is moet u de vuurtorens niet meer verplaatsen. Daar kan hij van in de war raken.


Waarvoor is de schakelaar (Virtual wall/Lighthouse)
Op de vuurtoren zit een schakelaar waarmee u kunt kiezen tussen vituele muur functie of vuurtoren functie. In de virtuele muur stand blijft de infrarood straal aan zolang de Roomba aan staat. Hij gaat dus wel automatisch mee aan en uit. Het is dus een blokkade voor de Roomba.

In de vuurtoren stand werkt hij als een soort deur die pas wordt open gedaan als de Roomba naar de volgende ruimte wil.


Waarvoor is het dopje bovenop de virtuele muur?
Bovenop de vuurtoren zit een infrarood rondstraler. Hiermee zorgt de virtuele muur ervoor dat de Roomba de virtuele muur niet omver rijdt als hij bijvoorbeeld van achteren aankomt.  

 
Hoe gaat Roomba van kamer naar kamer m.b.v de vuurtorens
Als de Roomba klaar is in een ruimte zal hij naar de volgende ruimte gaan door de vuurtoren op te zoeken. Dat gaat in 5 stappen:


1. De Roomba heeft besloten dat hij klaar is in de ruimte of hij heeft de maximale tijd bereikt (+/- 30 minuten).
2. De Roomba geeft doormiddel van RF berichten de vuurtoren de opdracht om zijn infrarood blokkeerstraal uit te zetten.
3. Roomba blijft schoonmaken terwijl hij op zoek gaat naar de vuurtoren.
4. Als de vuurtoren gevonden is zal de Roomba die passeren naar de volgende kamer en de vuurtoren intern een volgnummer geven..
5. De Roomba geeft de vuurtoren opdracht om alleen de blokkeerstraal aan te zetten.

Dit gaat door tot er geen vuurtorens meer gevonden worden. Als de Roomba klaar is of als zijn accu leeg begint te raken zal hij de vuurtorens in omgekeerde richting weer opzoeken zodat hij zijn thuisbasis weer kan terugvinden.

 



 

Docking / robot gedrag als de vuurtorens gebruikt worden: 
Als de vuurtorens aan staan zal de Roomba alleen nog op zijn eigen homebase (laadstation) reageren. Andere homebases worden genegeerd. Hierdoor wordt het ook mogelijk om meerdere Roomba's in 1 huis te gebruiken.

Pas als de Roomba weer in de kamer is waar hij gestart is vanaf zijn homebase zal hij daar naartoe gaan. Roomba zal bij het passeren van een vuurtoren deze een nummer geven en later in omgekeerde volgorde weer terug gaan zoeken.

 

Voorbeeld:
Kamer 1 is waar de homebase staat
Kamer 2 is de kamer waar de Roomba naar toe gaat via een vuurtoren (als hij in de eerste kamer klaar is)
Kamer 3 is de tweede kamer met de tweede vuurtoren bij de ingang

Als de Roomba klaar is in kamer 1 zoekt hij de vuurtoren op en zal die vuurtoren een nummer geven er de tweede kamer in rijden en daar gaan schoonmaken.

Wat moet je niet doen: Als de Roomba in kamer twee is en u pakt hem op en zet hem in kamer 1 weer aan het werkt zal hij denken in kamer 2 aan het werk te zijn en zal dus zijn homebase nooit vinden.

Hetzelfde zal natuurlijk gebeuren bij andere kamers. Mocht u de Roomba dus oppakken als hij al door een vuurtoren heen is zult u de Roomba zelf op zijn homebase moeten plaatsen. De Roomba zal dan een volgende keer weer helemaal op nieuw starten.

 

Homebase en virtuele muren (vuurtorens)

Soms is het niet zomaar duidelijk waarom een Roomba niet naar zijn homebase wil gaan. Belangrijk is dat de infrarode lichtbundels goed zichtbaar zijn voor de Roomba, er moet dus vrij zicht zijn tot zo'n 2 meter voor de homebase. Verder kan de infraroodbundel van een virtuele muur of vuurtoren die te dicht bij staat het ook verstoren. Zorg dus dat een virtuele muur niet te dicht bij de homebase staat en liefst ook nog de andere kant op gericht is.

U kunt altijd even de juiste werking testen door de Roomba op 1,5 meter van de homebase te zetten de dan op DOCK te drukken.


Homebase en virtuele muren (vuurtorens)

Tips voor de plaatsing van vuurtorens en virtuele muren:
Virtual Wall Mode (schakelaar op de vuurtoren): 
Plaats de virtuele muur op plekken waar hij niet verder mag. Zet de virtuele muur of vuurtoren met de achterkant richting de deurpost of muur zodat de infraroodbundel de doorgang kan blokkeren.



Vuurtoren (Lighthouse) stand:
Plaats de virtuele muur op plekken waar hij niet verder mag. Zet de virtuele muur of vuurtoren met de achterkant richting de deurpost of muur zodat de infraroodbundel de doorgang kan blokkeren.

 Zorg dat er geen obstakels zijn binnen 1 meter van de voorzijde van de vuurtoren.

Ook aan de zijkanten moet er zo mogelijk ruimte zijn. De vuurtorens produceren behalve de blokkeer bundel die rechtdoor gaat ook naar de zijkanten twee bundels. Die worden gebruikt voor de herkenning van de vuurtoren.


Probeer de vuurtoren zo te plaatsen dat alle drie de bundels de ruimte in kunnen schijnen maar let er ook op dat twee vuurtorens elkaar niet kunnen beinvloeden. Zet de sterkte regeling dus altijd op de laagst mogelijke stand voor de te overbruggen doorgang. Hoe lager de instelling hoe minder stroom de vuurtoren ook zal verbruiken. 



 

TERUG